Sonar is een geweldige sensor om toe te voegen aan elk kleinschalig robotproject. En voor een paar dollar maken de alomtegenwoordige HC-SR04-modules het gemakkelijk om te doen. Als je deze gemakkelijke sonar-eenheden ooit hebt gebruikt, heb je ongetwijfeld ontdekt dat je alleen één stuk informatie terugkrijgt – het bereik naar het dichtstbijzijnde object dat de spreker naar wijst. Het hoeft niet zo te zijn. [Graham Chow] bouwde een gemakkelijke fased-array met behulp van twee SR04-modules, en het lijkt erop dat hij goede resultaten krijgt.
De hack begint door de microcontroller uit te trekken en het bord rechtstreeks te rijden, een hack geïnspireerd op [EMIL] ‘s Work On Reverse Engineering the SR04S. Zodra [Graham] de Sonar-pings kan besturen en de resultaten terug te lezen, begint het plezier.
[Graham] gebruikt TI’s Cortex M4F Launchpad Eval-set om een ping te genereren en de reflecties te ontvangen. Met normale sonar wordt de tijd tussen de verzonden ping en de ontvangst door het bereik geïdentificeerd aan het doelwit. In een gefaseerde array wordt in dit geval slechts de twee modules, het verschil in de tijd dat het voor de ping nodig is om terug te keren naar elke module om de hoek aan het doelwit te identificeren.
Als u DSP-Savvy bent, gebruikt [Graham] een fase-verschoven vierkantgolfsignaal, zodat de correlaties van de verzonden en geretourneerde signalen betere pieken hebben. Dit helpt ook de pieken in de correlatie in de twee SR04S in de array. We denken dat het behoorlijk verbazingwekkend is dat [Graham] een paar graden in hoekscheiding opneemt toen hij zijn rode wijnfles bewoog. Met een paar veel meer SR04-eenheden zou [Graham] ook kunnen beginnen met het krijgen van de hoogte-informatie.
Voor niet veel kras, [Graham] heeft zichzelf een experimentele opzet die hem laat spelen met een behoorlijk zware signaalverwerking. We zijn onder de indruk en kunnen niet wachten om te zien wat er nu is. Speciale dank aan [Graham] voor het plaatsen van de code.
En bedankt [João] voor de tip!